it could take a while to load this page, so please be patient.
we use a mix of French and English, and have less time to convert our throughs.
This is an example of what it may look like......
We are searching person who are interested too by this exciting project. We need idea, and someone who can help us designing the control part. (all data will be in open source).
What is a Phobos flyer ?
We would like to design our own Roswell Flyer but with some extended capabilities : outdoor, extended flight time (15 min).
Some links for the Roswell Flyer :
http://www1.minn.net/~mjohnson/cyber1.html
http://www.net-art.de/tamas/Produkte/Shop/roswell_flyer.htm
http://www.rctoys.com/products.html
www.draganfly.com
Group name:
build_a_roswell_flyer
Main Page URL: http://www.egroups.com/group/build_a_roswell_flyer
Posting address: build_a_roswell_flyer@egroups.com
Team :
News :
| Affectation
des entrées : Avant de coder quoi que ce soit sur les ports I/O des stamps, on devra définir qui fait quoi, pour que les cablages ne soient pas à refaire sans arrets. Il se trouve qu'il ya 4 voiesdonc : port P0 activera les broches 0/1/2/3 & 5&7 pour le servo tests.Les 5 et 7 du port1 sont pour 2 Leds Je propose donc 0roulis, 1 tangage, 2 gaz, 3 lacet Ce seront les pinoches 0-3 qui seront en entrées sur leP0 CPU cible, les pinoches 0-3 &5,&7du P1 en sorties. Les 5 et 7 du port1 sont pour 2 LEDs Je propose Port P0 entrée
Port P1 sorties
Sens rotation moteurs : front, back : count clockwise. left, right : clockwise Test Station click here (word file) Les pales du roswell actuel ressemblent beacoup a des pales d'helico en miniatures. pas de profils particulier mais tres tres legeres ! est ce que par ce qu'elle doivent tres vite decelerer. Je suis perplexe quand a la commande qui coupe ou presque les moteurs. le roswell semble asservi en stationnaire uniquement, la translation, deplacement etant transitoire. Devis de masse 2kg, pile poil, consomation moyenne 30A en 8 à 10 éléments Il reste à qualifier l'hélice qui mange 7A à 10000tr/mn environ et monter à 14000 sur 10A pour un rendement de 74% les pales seront moulées we must certainly read the current (in order to obtain the torque) and regulate it for the phobos. I will search this week end any info in my documentation.
|
29.11.00
To day The Stamp2 & SX seem to work properly A specific editor is needed for each COM1 is OK. Wiring is OK. Because of different clock speeds, we have to analyse the pulse calibration twice. James of France
3.12.00
| Une tache
de fond vient scruter les cdes tous les 20ms (cycle de
trame RC) selon une priorité
tournante, les signaux de sortie des gyros 'en cascade
(depuis la réception) La tache de fond
gére les entrées en faisant une mise à jour permanente
de la prioté de l'acquissiton (priorite tournante) La synthèse est faite chaque 20ms mais pour
une seule voie Du fait qu'il y a 4
abonnés on à un cycle complet de scrutation tous
les 80ms Les neutres sont
les neutres des gyros (réglage potentiométrique).
Les sensibilité des gyros sont à essayer... La synthèse des commandes de Puissance et
de basculement/ rotation est soumise aux moteurs Et la tache de fond est bouclée Ce scénario permet de finaliser le
simulateur, pour cela on active les ports1/2/3 avec des
valeurs de crénaux constants (de l'ordre de 1,5ms
chacun) Etn ce qui concerne
la synthèse: Pour rester
simple'pas à pas) , gérons un seul axe à la fois C'est donc la cde la plus gde qui est
filtrée et traitée à chaque instant Il y a donc un tri ( c'est le filtrage) sur
la valeur absolue de l'amplitude de la cde en entrée (nb
ms autour de neutre de 1,5ms env) Selon l'amplitude et le signe de cette cde
une synhèse sommaire de consigne est
calculée très très rapidement et génére une
modulation sur une pinoche de
cde moteur Analyse : la
scrutation de 4 voies coute 6ms/80ms en moyenne. Le calcul de la tache de fond est immédiat
(une dizaine d'instructions seulement< 1ms) AU total
4ms/80ms. Scrutation +
calcul= 12% du processus. Le temps reel est assuré. Mais le système n'est pas synchronisé sauf
si le signal PWM devait resté en permanence sur
lapinoche (et c'est le cas) IL est possible de
laisser PWM tout le temps qu'on veut mais pas plus de
255*0,4ms( ya dla marge!), le calcul consiste donc à
rafraichir la consigne Et maintenant on
croise les doigts Pour savoir si on
peut gerer assez de variables
4
voies donc 4Var (Word) et 4@ = 6 Var (W) 4 moteurs donc 4 consignes avec 4 taux
(byte) et 4durées (byte sur 4 pins = 6Var (W) Plus tard on verra si on peut integrer des
gyroscopes (position angulaire) plutot des gyrometre
(vitesse angulaire) Et là je crois que
le calculateur ne peut calculer les fonctions sin Cos et
autre flottant.. Conclusion Le choix du Stamp s'annonce
bien. (pour le moment) et je pense qu'on va y
arriver James |
4.12.00
| cool je
vois isolement ce que chaque gyro mesure ou commande mais
les trois en meme temps, pas trop. et si on mettais ds un premier tps
3 coefficients (qui peuvent changer de signe) et qui
corrige la sortie des moteurs en vitesse. vois tu ?
chaque gyro pondere la sortie du moteur en fonction de
ces criteres. en effet les gyro stabilisent juste une
vitesse angulaire nulle, l'anticouple (le gyro
verticale), le roulis (verticale vers l'avant) et la
tangage (axe horizontale) ced |
| 16.12.00 |
| Les
derniers avancements. Ci joint photo des ampoules en 12V!
200W! et les tran en cascades ne mangent que 0,3V de sat. Restent plusieurs PB à régler: le
variateur en cascade empéche le pilotage à moyen
régime. c'est la perte de contôle assuréé. Au régime
100% les 4 TR commutent correctement. POur l'instant je
cherche la meilleure solution pour avoir un pilotage à
mis régime Un autre problème
apparaît: la sécurité passive: qd on branche la
batterie power, et que la radio n'est pas encore sous
tension, les TR sont passants. Ce qui n'est pas un pb
avec le variateur qui a son fail safe integré, mais qui
rendrait une évolution improbable si on module la
puissance directement à partir du CPU. Il faut donc
réaménager l'analyse sur ces nouvelles hypothèses. résumé: On voudra donc
brancher la puissance seule sans lancer les moteurs ( et
c'est la norme) On veut controler
l'attitude de l'engin à n'importe que % de puissance
(amélioration de la commutation) Conclusion Inverser la logique
de commande des drivers: Opto éteinds = moteur arretés,
TR bloqués: solution commander G de BUZ11 par E de
4N25 (au lieu de C) Aménager
l'interface (logiques différentes, recâbler) Réviser la procédure: harmoniser le
logiciel: Opto allumés = TR saturés (instructtion
LOW/HIGH à permutter, Pulsout 0 au lieu de 1) Analyse de l'existant Les 4N25 interpretent jusqu'à 60mA de
courant en entrée (c'est la spécif). Je n'utilise que
que 3mA (avec 1Ksur 5V) et je n'ai pas beaucoup de
rapidité de commutation. En sorite de 4N25,
le pull up fait 10K (au lieu de 1K prévu) à cause de la
faible puissance, Et çà marche sur 4A par ampoule
halogène de 50W Remarque sur les
dossiers Je crois avoir
permutté D/S des Buz11 sur mes dessins....meme G est mal
ficelé. Bref tout est à corriger et tout est à refaire Cokpit j'ai trouvé une
demisphère en plexi ( à mouler) pour faire la cabine du
phobos. James |
| 18.12.2000 |
Gestion de la puissance : Suite à l’aménagement des circuits de Puissance Version B Cahier des charges On devra pouvoir ajuster le puissance à la consigne de la manière suivante Sur 1 cycle sur 4 avec une temporisation (Pause) ou bien ON ou OFF Sur 2 cycles sur 4 de 25% à 50% avec un cycle ON Sur 3 cycles sur 4 de 50 à 75% avec 2 cycles ON Sur 4 cycles sur 4 de 75 à 100%de puissance avec 3 cycles ON Traditionnellement la puissance totale en aviation est de à 120% Ce qui donne un Scénario (probable) 1 trame sur 4 , évaluation de la cde des gaz Découpage en tranches de30%/60%/90%/120% de la puissance totale (à répartir sur 4 trames successives) Il y a donc 4 cas à composer avec les cdes d’attitude Selon que la puissance passe ou non on doit inverser les cdes de contrôle d’attitude Ce qui donne Tache de fond : Pesée de la cde des gaz (1 fois sur 4) ‘puisque les gyros arrivent dans le désordre. Selon les cas estimés : 30/60/90/120 mise à jour d’un tableau d’états ON/OFF, ou bien un compteur ( de 0 à 3) et d’une temporisation A chaque trame les gaz sont mis ou pas, et selon l’état les cdes d’attitudes sont permutées. Cela jusqu’au cycle complet des 4 trames suivantes en rebouclant ainsi la tâche de fond. HypothèsesIl y a donc 4 trames dans le cycle de fond Le cycle de pesée est celui du réglage fin (trame a) dans lequel on gère une PAUSE ou un PULSOUT temporisé. Ce cycle est spécifique aux gaz et n’apporte aucune pertubation sur les axes de basculement.s C’est le cycle de mise à jour du tableau de puissance. La Trame a est commandée ON si la consigne est = à 120%, PULSOUT en général La Trame c est commandée ON si la consigne est > ou = à 60%, OFF sinon La Trame b est commandée ON si la consigne est > ou = à 90%, OFF sinon La Trame d est commandée ON si la consigne est > ou = à 30%, OFF sinon Toutes les trames sont commandées OFF en cas d’arret total, l 'ordre arbitraire b,c,d des trames est à définir en fonctions des essais. AnalyseLes trames b,c,d sont celles des consignes en attitude. Du fait de la conception du Phobos , les basculement sont établis par effet différentiel Quand on vole en puissance normale les commandes sont des actions de commutation dans le sens de la suppression de la puissance. Si la puissance est absente, on garde le contrôle en autorisant la puissance , mais sur le moteur opposé pour conserver le sens correct de basculement du contrôle d’attitude Développement Il suffit de remodeler tout le pgm Essai.bsx du stamp en intégrant ce concept, sachant que la puissance est commutable selon la verion B du circuit de puissance. La version B du circuit électronique a été câblée hier avec succès. le fonctionnement est nominal pour 4 lampes halogènes de 50W. Yapuka recoder le CPU, et peut être demain ce serait OK. J'attends des hélices et surtout les réducteurs. car je risque d'être prêt rapidement. Ci joint la version B du câblage ( mise à jour et corrigée au cas ou tu l'avais dèjà) @+ James |
 FINAL VERSION tout sur la commande de puissance,
validé par James...click
here
We decided to use Speed 280 (1,5 A speed 20000tr/min, weight 20g) expect to have 20 min using a reduction (20) and we get a lot of power too, due to the weight. After 8 hours of hard work and test, this is what James create :
in Action :
Robbe POWER 300 à 64FF
|
| 2.01.2001 |
| La mise au point du 2 janvier améliore la manette des gaz . Et le controle d'attitude est 2 fois plus puissant. La version du logiciel est toujours V0.00 (prototype) et c'est la date de 2/01/2001 qui fait foi. Ci joint le code stamp Basic On doit passer maintenant à la construction mécanique et aux vrais essais en vol. ET bonne année 2001. James |
Basic Stamp sections
Click HERE b2 is a byte and should be assigned according to the stamp. having a cycle of 1 to 2ms :
Click HERE How to read a switch (BS2). This subroutine (GetPulse) will be use to aquire data from the fm receiver (4 channels at least).
Click HERE Phobos-Flyer main Program
Equipment and tools :
Prerequis :
Technical Data :
Gyroscopes Word file
an interesting site on propeller : http://beadec1.ea.bs.dlr.de/Airfoils/
an interesting page on motor : http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/motor/motor.html it contains Modeling | PID | Root Locus | Frequency Response | State Space | Digital Control: PID
I've found an appnotes (page 6) with a BUZZ11, maybe it will
helps us
http://www.st.com/stonline/campaign/gold/discrete/lowmosfe.htm
| Speed 600 BB Turbo
14,4 volt. Kullagrad med Statorring Spänning: 9,6~14,4 volt Varvtal: 14500 /min Strömupptagning: 5 A Maxström: 33 A Verkningsgrad: 74 % Vikt: 220 gram Mått: längd utan axel: 57 mm Diameter: 37 mm Axellängd: 8,7 mm Axeldiameter: 3,17 mm |
Speed 600 9,6 Volt (7,2 - 14,4 Volt) Leerlaufdrehzahl: 19.665 Upm Leerlaufstromaufnahme: 1,63 A .. bei max. Wirkungsgrad: 12,04 A Blockierstrom: 89 A Wirkungsgrad o. Getriebe: 77 % Gewicht: 258 gr Ladenpreis: 79,80 DM |
Remarques :
| > but the top of the
line stamp can handle > 10000 instructions/sec (garanted). (ceci est de moi) You need to aquire 4 signals from the R/C. These signals are in the range of 1..2ms. And, what's even worse, they will overlap as soon as they (3 of them) pass through the gyros. This means that you need 4 independent timers that require a resolution of at least 10 us. I doubt that *any* basic stamp will give you that performance. After processing the signals (minor calculations for mixing) you need 4 out ports that do have a PWM if you drive the motors directly or you need 4 more timers (or a bunch of processing power, 10MHz PIC is enough) to generate the R/C compatible signals for the ESC.Kick the stamp to where it belongs! Into the bin! Nick |
| Réponses : 1µs c'est le millieme de la dynamique du signal radio. La precision disons necessaire est de l'ordre du % (k de nos radios) Pour ne pas déterioirer plus , c'est tant mieux si ya une echelle 10 entre les deux. çà mange pas de pain! La qualité est à ce prix. Et ya pas à mettre le stamp à la poubelle! Je pense que tu serais d'accord, sinon je développe (cf série de Taylor) Cà fait peur , c'est certain que les gyros" risquent "de déborder les uns par dessus les autres. Mais ce sera ptet au processus de choisir ses priorites. Le signal est récurent sur 50Hz, Si on en mesure 1top sur 2 on a une bande passante de 25Hz. Et je vois pas le pb. Et meme 1 sur 4 on passe à 12,5Hz. Scénario Pour chaque trame radio (cf strobe GAz) Scrutter une seul signal top par trame Derouter l'IT sur le top gyro suivant (scrutation à priorité circulaire: polling) Faire la synthése des consignes moteur Et si les moteurs sont abadonnés pendant 5% du temps réservé à la scrutation et au calcul çà fera quoi? Et si la consigne est retadée de 40ms on est encore à 12,5Hz (Shannon) Et compte tenu du filtrage des gyros je ne sens pas l'instabilité...perverse.Les gyros sont aussi là pour donner de l'inertie (du temps) n'est-ce-pas? |
| Faisons
un scénario Init :ici: Tant que les GAZ maxi boucler ici (déclancher une siréne /buzzer) Detection mise des gaz (au ralenti, = securité et pas d'arrte d'urgence) seulement à partir du ralenti donc Alors (si validé n fois de suite) Démarrage moteur A au ralenti (on a la mise au point comme çà) puis ( si l'autonomie le permet encore: voir la gestion de la consommation, timer?) Détection Premier gyro Alors(si validé n fois de suite) Démarrage moteur B au ralenti (et de la maintenance) puis Détection Autre gyro Alors(si validé n fois de suite) Démarrage moteur C au ralenti (un peu comme chek list) puis Détection dernier gyro Alors(si validé n fois de suite) Démarrage moteur D au ralenti (donc tout est OK! et on peut partir sur Mars) L'init est terminée si manche à mi GAZ, re :init sinon. Temporisation (qq secondes pour armer un lampe Flash par ex, et la déclencher!) C'est le Point fixe: (Autorise la mise des gaz a fond pour décoller ) C'est aussi l'occasion d'étalonner les neutres sur les 3 axes (si les gyros le permettent/ forget it sinon, mettre les trim au neutre quoi) Alors Commander la montée en puissance (& gerer la consommation si on peut) (çà decollerait) on pilote alors en "Tache de fond" Tache de fond (tant que ya pas arret d'urgence) :etc scrutations( comme on a dit), mesurer (pesées) calculer les ordres selon les lois de pilotage, synthetiser &envoyer les commandes recommencer (etc) Sinon Necessite d'un arret d'urgence (tient ca ferait éventuellemnt une 5eme voie? et pourqoui pas puisqu'elle existe) Valider l'arret ( confirmation)et Activer un Flash (attention au précipiiiiiiiiiice!!!) Sinon on doit retourner à cette tache de fond (etc) Alors Mise en veille (dans le meilleur des cas on a atterit, et il reste de l'énergie (encore un ptit tour?) Confirmation de la reprise donc retour au debut (:Init) conditionné par les gaz au ralenti et la suppression de demande d'arret d'urgence Fin du code |
Links :
http://caussols.free.fr (Prowing)
Webmaster Phobos : mailto:Walter_c@caramail.com
